Robomaster EP | 结构

EP步兵形态的结构主要分为：智能中控、摄像头和红外深度传感器、两轴云台、底盘、发射器、感应装甲、转接模块等。

• 智能中控：是机器人的“大脑”。拥有强大算力的智能中控同时支持低延迟高清图传、人工智能运算、编程开发等功能，并协调各路命令信号的传输与执行，确保一切有条不紊。
• 红外深度传感器和摄像头：相当于人的“眼睛”，红外深度传感器用来测量距离，摄像头用来拍摄图像信息。红外深度传感器可在0.1~10m的测距范围内实现约为5%的高测量精度。图形化编程中亦新增对应可编程模块，提供测距信息，可以在实现智能避障及环境感知的同时，学习自动驾驶原理。
• 两轴云台：相当于人的“脖子”。云台转动范围可达540°×65°，配合FPV相机，开启广阔视野；内置无刷直驱电机，配合IMU（惯性测量单元）及出色的控制算法，抖动控制精度可达±0.02°，带来流畅稳定的画面和更好的操控体验。
• 底盘、驱动机构：相当于人的“腿脚”。轮组由4个各含12个辊子的麦克纳姆轮构成，可助EP轻松实现全向平移及任意角度的旋转，配合前桥悬挂，尽显灵动，实现神奇走位。
• 发射器、发射机构：相当于人的“工具”。LED灯光勾勒实时弹道、逼真的音效和后坐力反馈为你呈现震撼的打击感，还有水晶弹和红外光束两种发射方式可供选择，更有射速检测装置，提升使用安全性。
• 感应装甲、感知机构：相当于人的“触觉感受器”。六块感应装甲覆盖机身，可实时感应水晶弹击打或红外光束照射，结合竞技规则，智能判定胜负。
• 转接模块：每个传感器转接模块均有两个传感器接口及供电功能；电源转接模块在为第三方开源硬件供电的同时，还提供接口拓展功能，方便连接更多硬件，发挥创造力，灵活搭建第三方传感器设备
• EP的工程形态结构相比于步兵形态区别在于其机械臂和机械爪取代了步兵形态的云台和发射器。机械臂相当于人的“手臂”。其机械臂分为大臂和小臂，大臂控制前后移动，小臂控制上下移动，将灵活的机械爪送到指定位置。其中，驱动机械臂的机构是舵机（Servo motor）又称伺服电机，电机输出转速，而舵机输出的是角度，常用于控制模型尾舵，因此得名舵机。