RobotMaster TT | 飞行原理

在大多数的实际问题里，物体不只受到一个力，而是同时受到几个力。如果一个力的作用效果与几个力共同的作用效果相同，则这个力就叫做这几个力的合力。（注意：合力是假想的力，不是真实存在的。）

两个力合成时，以表示这两个力的有向线段作为邻边构成平行四边形，这两个邻边之间的对角线就代表合力的大小和方向，这就叫做平行四边形定则。

垂直运动

垂直运动即无人机的升降和悬停。首先分析无人机的受力情况：无人机受到一个向上的升力以及向下的重力，当升力大于重力时，无人机上升；当升力小于重力时，无人机下降；当升力等于重力时，无人机悬停。                                                                    

水平运动

水平运动即无人机向前后左右的方向飞行。例如无人机要向前飞，无人机的姿态就需要向前倾。根据力的合成，要形成这种姿态，我们通过受力分析可知，无人机两个前翼受到的合力需要小于两个后翼；而无人机前后翼的重力相等，由此推出，我们需要作的改变是使得两个前翼受到的升力小于两个后翼，再根据伯努利原理，也就是两个前翼的转速要小于后翼的转速，无人机就会实现向前飞。其他方向的分析同理。

偏航运动

偏航运动即无人机顺时针或者逆时针方向的转动。四旋翼无人机的转向可以借助反扭力。当无人机方向不变时，无人机机翼旋转产生的反扭力互相抵消。例如，我们要使无人机顺时针偏航，则要让其受到顺时针方向上的反扭力，即要使无人机右前方与左后方的机翼转速增大，另外两翼转速减小。逆时针偏航则反之。